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3-DOF工业机器人的结构设计(含任务书,开题报告,论文说明书10000字,外文翻译化妆品,8张cad图纸)

摘要：在现今大范围制造业中，企业为提高生产效力，保障产品质量，普遍重视生产进程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐步被企业所认同并采取。工业机器人的技术水平和利用程度在1定程度上反应了1个国家工业自动化的水平，。工业机器人的技术水平和利用程度在1定程度上反应了1个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承当着焊接、喷涂、搬运和堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式1般采取示教再现的方式。

本设计介绍了关于工业机器人的1些基本常识和原理，包括工业机器人的组成、分类、主要技术性能参数和工业机器人的运动分析白癜风患者长期吃药的危害是什么，并参考通用型工业6自由度机器人的结构。根据对工业6自由度机器人的整体结构及传动系统的分析和探讨，进行3自由度工业机器人的结构设计。关键在于3轴（臂）的传动系统的设计和整体的结构设计，避免运动的干涉，在本次设计中主要负责第1臂与底座的结构设计及其传动原理，对第1臂与底座的各零部件的结构设计。关键词：3自由度机器人传动原理控制

3-DOFStructuralDesignofIndustrialRobots

Abstract：Inthemodernlarge-scalemanufacturingindustry,enterprisespaymoreattentionontheautomationdegreeoftheproductionprocessinordertoenhancetheproductionefficiency,andguaranteetheproductquality.Asanimportantpartoftheautomationproductionline,industrialrobotsaregraduallyapprovedandadoptedbyenterprises.Thetechniquelevelandtheapplicationdegreeofindustrialrobotsreflectthenationalleveloftheindustrialautomationtosomeextent,currently,industrialrobotsmainlyundertakethejopsofwelding,spraying,transportingandstowingetc.白癜风病人能不能吃木耳,whichareusuallydonerepeatedlyandtakehighworkstrength,andmostoftheserobotsworkinplaybackway.

TheDesignofindustrialrobotsonsomebasiccommonsenseandprinciples,includingthecompositionofindustrialrobots,classification,maintechnicalperformanceparametersandthemovementofindustrialrobots,withreferencetogeneral-purposeindustrial6-DOFrobot'sstructure,conductthreedegreesoffreedomindustrialrobotstructuraldesign,basedontheindustryoverallstructureofsixdegreesoffreedomrobotandtransmissionsystemanalysisanddiscussionofthe3-DOFindustrialrobotforstructuraldesign.Thekeyliesinthefactthatthreeaxis(arm)transmissionsystemdesignandthewholestructuredesign,avoidtheinterferenceinthesports,mainlyresponsibleforthedesignofthearmandbasestructuredesignanditstransmissionprincipleoffirstarmandthebaseofthepartsofthestructuredesign.

Keywords:3-DOFRobotsTransmissionprincipleControl

论文的主要内容：

在工业上，自动控制系统有着广泛的利用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机器人等。在本次设计是根据对工业6自由度机器人的整体结构及传动系统的分析和探讨，进行3自由度工业机器人的结构设计。关键在于3轴（臂）的传动系统的设计和整体的结构设计，避免运动的干涉。在本次设计中的要求,主要负责第1臂与底座的结构设计。这次设计的机器人主要部位为第1轴与底座，设计1个第1轴转动角速度为90°/s,转角范围为0~270°。底座能够实现第1臂转角（0~270°）转角范围控制的3-DOF工业机器人。

第1步，查阅资料，工业机器人原理，了解工业机器人在国内的发展状态和生存问题。了解3-DOF工业机器人的特点和在平常生产生活中的用处。根据其应用的场合不同，适当选择适合的方案，以到达实用、经济、可靠的目的。

第2步，在对所选课题有个初步的了解以后，在肯定3-DOF工业机器人的结构设计内容。

第3步，机器人的整体方案设计，进行系统的方案的设计、比较与肯定，根据对选择的传动方案，查阅相干参考文献，从而完成，第1、第2、第3轴的传动选择。设计好了以后，肯定出整体的结构及整体方案。

第4步，选择电动机，通过计算出第1轴上的转动惯量，选择适合的电动机，从而进行第1轴的传动结构的设计及计算。根据齿轮轴径值，查阅机械设计手册，选择底座的轴承。

第5步，根据方案，画出装配图，装配图画好后，从装配图中设计选择第1轴零部件和完成对零部件图的初步绘制。

毕业设计(论文)使用的原始资料(数据)及设计技术要求：

根据对工业3自由度机器人的整体结构及传动系统的分析和探讨，依照以下

技术要求，基于AutoCAD软件完成机器人的结构设计。主要设计要求以下：

第1轴：转动角速度为90/s，转角范围为0～270

底座：能够实现第1臂转角(0～270)转角范围控制#p#副标题#e#

目录

1引言(01)

1.1选题的根据和意义(02)

1.2国内外研究概况(03)

1.3论文主要内容(05)

2机器人结构分析(06)

2.1整体结构的概述(06)

2.2第1轴（大臂）的结构(07)

2.3第2轴结构(09)

2.4第3轴结构(10)

2.5传动方案的肯定(11)

3设计计算(12)

3.1电动机的选择(12)

4传动结构的设计计算(16)

4.1第1轴的传动结构设计(16)

4.2轴承的选择(31)

4．2．1斜齿轮传动轴上的轴承(31)

5机器人各零部件的结构设计(32)

5.1转角范围的控制设计(32)

5.2主要零部件的结构设计（第1臂与底座）(33)

5．2.1第1轴转臂的结构(33)

5．2.2底座的结构设计(33)

6总结(34)

参考文献(35)

致谢(36)

附录A外文文献翻译

附录BCAD图A1总装配图与各零件图